实现并联平台的位移力的混合控制

公司经过多年在并联六自由度平台上的研发，实现了并联平台位移、力的混合控制，在平台的6个自由度上，可以任意设置每个自由度的控制模式，例如可以设置X、Y方向为位移控制模式，设置Z方向为力控制模式，Rx、Ry、Rz方向为角度控制，设定的控制模式可以多个自由度同步运行且不互相干扰。该混合控制能够实现复杂边界条件的模拟，使得试验更贴近现实。