减摇装置

采用六自由度运动平台模拟船舶的运动，在其上部安装六自由度Stewart平台作为减摇装置，将船舶运动平台的位姿实时反馈到Stewart减摇平台的控制系统中，通过减摇控制算法获得减摇平台的控制信号，对Stewart减摇平台进行同步控制，实验结果证明减摇效果非常有效，理论上可以达到静止的效果。航行在海上的船舶会受到海浪海流等多种因素的影响，安装在船上的设备也会受到这些因素的影响，有些设备由于工作的需要必须保证其一定的静止状态，因此必须采用减摇措施。其原理和概念上类似于波浪补偿和设备隔振。本文所研发的减摇模拟器有两部分组成，模拟船舶运动的摇摆平台采用八缸冗余六自由度平台，该方式具有结构尺寸大，受力均匀，特别适合于长方形台面的布置。另一部分是减摇平台，采用的是六自由度Stewart并联平台，该平台的特点是刚度大、承载能力强、动态响应快等优点，并且已经获得了广泛的应用，如加工中心、机器人、运动模拟器、空间宇航器对接、水下救援器对接、大型射电望远镜的轨…